床反力センシング立ち上がり支援装置の開発

本研究で開発する補助装置では，立ち上がろうとする際に増加する床反力を測定し，その特徴により使用者の意思，状態を判断しそれに応じた支援を行うものにする。そうすることで，スイッチ操作などが不必要になるとともに，立ち上がり動作時に，ただ装置に身を任せて持ち上げてもらうということがなくなり，日常生活を利用したリハビリにもつながることが期待できる。

当初，バーを脇の下に抱えて立ち上がりをする一次試作機を製作したが，使用者が過度にバーに頼ると想定通りの動作ができない問題が発生した1。そこで，身体の支持を腰部に変更することとし，適切な支持軌道はどのようなものか，検討するための検討用実験装置を製作し，検討した2。検討を元に二次試作機を製作し，検証，改良を行っている。

以下は立ち上がり実験の動画です。